Ngành Chân khớp có quan hệ họ hàng gần với ngành Thân mềm hơn vì chúng bắt nguồn từ những nhánh có cùng 1 gốc chung và chúng có vị trí gần nhau hơn so với ngành Động vật có xương sống.
Ngành Thân mềm có quan hệ họ hàng gần với ngành Giun đốt hơn vì chúng ở gần nhau hơn và có cùng gốc chung.