Ở lần ra mắt này, Toyota Yaris Cross có hai phiên bản, sử dụng động cơ đốt trong và hệ truyền động hybrid. Như vậy, đây cũng là mẫu xe thứ 4 của hãng xe Nhật Bản dùng cấu hình hybrid, bên cạnh Corolla Cross, Corolla Altis và Camry.
Về ngoại hình, Yaris Cross mang thiết kế trẻ trung, thừa hưởng nhiều đường nét từ đàn anh Corolla Cross và RAV4. Đặc biệt, xe có chiều dài cơ sở lớn hơn so với nhiều mẫu xe cùng phân khúc đang lưu hành tại Việt Nam nên chắc chắn cũng tạo ấn tượng nổi bật và mạnh mẽ hơn khi tham gia giao thông.
Nội thất Yaris Cross có nhiều nét tương tự với Veloz Cross nhưng có phần đậm cá tinh hơn với các đường nét rắn rỏi, góc cạnh. Xe có ghế bọc da, ghế lái chỉnh điện 8 hướng. Các tiện ích khác gồm bảng đồng hồ kỹ thuật số; nút bấm khởi động Start/Stop; đèn trang trí nội thất có thể tùy chọn màu sắc; phanh tay điện tử; điều hòa tự động kèm cửa gió cho hàng ghế sau.
Trang bị và công nghệ an toàn nổi bật với phần cửa sổ trời toàn cảnh panorama, sạc không dây, màn hình giải trí cảm ứng 9 inch ở phiên bản tiêu chuẩn (10,1 inch ở phiên bản hybrid); tính năng kết nối Apple CarPlay và Android Auto. Riêng bản hybird còn được trang bị cốp điện và tính năng mở cốp rảnh tay. Ngoài ra, các tính năng an toàn khác cũng rất đầy đủ như camera 360, cảm biến trước/ sau, 6 túi khí…
Như các dòng xe hiện đại của Toyota, Yaris Cross cũng sở hữu gói an toàn chủ động Toyota Safety Sense (TSS) với nhiều tính năng tiên tiến như cảnh báo va chạm (PCS), hỗ trợ giữ làn (LKC), đèn chiếu xa tự động (AHB), kiểm soát hành trình chủ động (ACC), cảnh báo phương tiện phía trước khởi hành (FDA), kiểm soát vận hành chân ga (PMC).